何　雄　张　农　孔国玲

1.湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室，长沙，4100822.清华大学，北京，100084



基于动态滑模算法的AMT选换挡电机控制

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1.湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室，长沙，4100822.清华大学，北京，100084

摘要：针对电动机械式自动变速器换挡时间较长的特点，对电动AMT选换挡电机进行分析和建模；基于动态滑模理论，提出了一种换挡电机动态滑模控制方法，并将它应用于电动AMT汽车选换挡执行机构的位置跟踪控制。仿真与试验结果都表明，与常规的PID控制器和滑模控制器相比，动态滑模控制器响应速度快、鲁棒性好、跟踪精度高，能有效地改善AMT的换挡品质。

关键词：电动机械式自动变速器；动态滑模控制；选换挡；电动机

0引言

机械式自动变速器(automatic manual transmission，AMT)系统按照控制结构的不同可分为三种：电控液动、电控气动和电控电动[1]。其中，电控电动AMT因为结构简单、相对容易控制、易维护和成本低等优势，逐渐成为业内主流[2]。

电动AMT采用两个直流电机分别控制选换挡杆，实现选挡和换挡操作。选换挡系统的控制是电动AMT换挡控制中的重点和难点，其控制效果对换挡时间有较大影响，同时也影响AMT的换挡舒适性。因此，如何采用有效的控制算法实现电动AMT选换挡过程的精确控制，成为学者们研究的热点之一。任玉平等[3]采用模糊控制的方法，建立了选换挡电机控制的模糊规则；申业等[4]对电动AMT的换挡执行机构进行了建模，并设计了滑模控制器对电动AMT的换挡过程进行精确跟踪控制；……