高海波，范雪兵,2，邓宗全，丁　亮，刘　振

(1. 哈尔滨工业大学 宇航空间机构及控制研究中心，哈尔滨 150001；2. 东北电力大学 机械工程学院，吉林 132012)



可折展载人月球车移动性能仿真与试验分析

高海波1，范雪兵1,2，邓宗全1，丁亮1，刘振1

(1. 哈尔滨工业大学 宇航空间机构及控制研究中心，哈尔滨 150001；2. 东北电力大学 机械工程学院，吉林 132012)

摘要:为更加有效地研究载人月球车移动系统低重力环境下的移动性能，建立了载人月球车仿真模型，并对地月两种不同重力环境下的移动性能进行了仿真对比分析，在地面重力条件下极限越障高度明显降低。轮地相关参数不变，仅改变重力加速度，仿真得到载人月球车移动系统地面重力下最大可爬坡角度小于月面重力下可爬越最大坡角。同一越障高度，土壤相关参数一致，重力加速度不同的情况下，地面重力条件下移动系统质心加速度明显大于月面重力条件下的质心加速度值。在移动性能仿真分析基础上，对可折展载人月球车移动系统地面原理样机进行了搭建，在保证地月不同重力环境下车轮及悬架承受的有效载荷一致的前提下，在地面重力条件下，利用实验室松散沙土模拟月壤进行了越障和爬坡等通过性能试验，验证了所设计的移动系统满足设计约束要求，为后续载人移动系统的深入设计奠定了基础。

关键词:可折展载人月球车；移动性能；仿真分析；性能试验

1引言

随着无人探月工程的深入及载人探月工程的逐步启动，载人月球车作为航天员登陆月球有效完成探测任务的主要媒介和工具，其相关理论、研制以及相关试验研究已十分必要[1-4]。……