胡广风　厉　健

(北京科技大学土木与环境工程学院)



使用MDH模型对凿岩台车标定方法研究

胡广风厉健

(北京科技大学土木与环境工程学院)

摘要运用改进的D-H运动学建模方法，建立了台车误差模型，使用微分法对传递矩阵求出各参数的微分表达式，在运动学求得的位姿后调节各关节到实际位置，得到修正的各关节值，对得到的关节值进一步修正。得到各参数向实际位姿的方向收敛，提高了精度。通过试验验证，建立的模型提高了标定精度。

关键词MDH模型凿岩台车标定

矿山、铁路、公路、城市地铁等工程均涉及到隧道开挖。坚硬岩石隧道的开挖常采用凿岩台车钻孔，钻爆法爆破，因此，需要对台车的精准定位进行标定。在台车制造精度一定的前提下，运用运动学的标定方法提高并联机构运动精度是一种常用的方法，其主要思想是，先运用运动学建立末端执行器的误差模型，然后测量出各关节的实际运动，通过最小二乘法来识别出几何参数，最后将识别的参数修正对系统进行补偿。对机器人的标定有不少方法，文献[1]通过建立球杆仪和支链线性误差模型，提出分层阶梯的标定方法完成标定。文献[2]运用误差辨识矩阵，探讨球杆仪的设置方法，对并联机构标定。本文以凿岩台车为研究对象，运用MDH方法对各关节进行标定。

1建立MDH模型

由于D-H模型[3]最大的不足之处在于两轴接近平行时易产生奇异，使得参数中d值比原来大很多，所以在D-H模型的基础上加一个参数，以解决奇异问题，即5参数模型。……