卓晴　鲁畅　金浩哲

摘要：在智能车竞赛中，人工判断高速运行车模是否瞬间越过边界线比较困难，容易产生误判。本文提出了一种基于铁丝磁化原理的车模越界检测方案，可以替代人工裁判。方案中采用带有偏置磁铁的霍尔器件检测铁丝磁化时所产生的磁场变化，经过放大后由单片机判断是否车模越界。通过实验验证了模块可以满足精确检测的要求。

关键词：智能车比赛；霍尔传感器；越界检测

前言

一年一度的大学生智能汽车竞赛以其竞赛内容的挑战性和比赛评价的客观性吸引了很多国内高校工科学生参加。十年以来，比赛的规模和参赛队伍的竞技水平有了很大的提高。随着车模运行速度越来越快，现场依靠人工判断车模是否越界变得越来越困难，特别是当车模在比赛过程中瞬间越过赛道边界又重新回到赛道上时，依靠人工判罚往往容易造成一些误判。虽然可以依靠现场录像进行后期仲裁，但实践中所拍摄的录像很难满足及时有效的判断需求。

由于比赛场地面积比较大，赛道形状不规整，所以通过传统的摄像头，或者光电等方法完成车模越界判断相对困难。在改进的比赛规则中给出了两类解决方案。一种是基于路肩法，即在赛道两侧间断放置高度1厘米，宽2.5厘米的软泡沫材料。车模一旦冲出赛道会碰到泡沫材料。另一种则是在赛道两旁导引线下铺设直径1毫米的铁丝，同时在每辆车模两侧安装专用检测模块。……