黄　鹏，杜克奎，荣　锋，鲁　勇（天津工业大学电子与信息工程学院，天津　300387）



基于自适应SENT协议的电机控制系统设计

黄鹏，杜克奎，荣锋，鲁勇
（天津工业大学电子与信息工程学院，天津300387）

摘要：针对传统电机的模拟信号输出和PWM信号输出分辨率不高、抗电磁干扰能力差的问题，开发了一套电机控制系统.该系统兼容模拟信号输出和多种SENT协议的信号解析方式，以32位的STM32F103VCT6单片机为核心处理器，接收三轴霍尔传感器的角度信息，并根据上位机下发的目标角度对电机进行PID闭环驱动.经实验测试验证，该系统能够精准地控制电机的旋转位置，能够实现多种协议的兼容.在SENT协议模式下，电机旋转的角度误差均在0.12%以内，误差低于传统的模拟信号输出方式.

关键词：STM32F103VCT6；自适应SENT协议；电机控制系统；三轴霍尔传感器

电动机是发明和使用最早的电机之一，可以实现平滑而经济地调速，不需要其他设备配合，只要改变输入或励磁电压电流就可实现调速，故在现代生产生活中得到广泛应用[1].

相比于传统的电机控制系统，基于三轴霍尔位置传感器的精确电机控制系统在一些要求比较高的电机控制领域逐步得到了应用[2].但是一般是基于模拟和PWM的输出方式.这2种信号输出方式抗电磁干扰能力弱，精度不够高，成本较高.美国汽车工程师学会（SAE）于2008年制定了SENT 2008（SAE J2716-2008）协议标准，2010年又制定了新的SENT 2010（SAE J2716-2010）协议标准，旨在于提供更精确有效并且低成本的电机控制解决方案. SENT为汽车传感器……