王棋 刘群

摘要： 高性能移动机器人主要用于灾难搜救、星球探测、军事侦察、矿山开采等非结构化环境中，其移动系统可分为轮式、腿式、履带式以及轮腿结合式四类。其中，轮腿式机器人不仅具备腿式机器人的高越障性能和对复杂地形的高适应性能，还兼备轮式机器人在平整地面上滚动的高速高效性能。具有自适应性仿生腿及行走方式可切换式汽车综合了轮式系统和腿式系统的优势，具备多种运动姿态，包括滚动、攀爬楼梯等，具有运行平稳、带负载能力强以及越障性能好的优点。可作为移动机器人平台搭载相关设备完成星球探测、军事侦察、扫雷排险等多种工作。

关键词：仿生退；自适应；自切换

中图分类号： U469.6文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2016）02（c）-0000-00

Abstract： Autonomous robots have many potential applications like farming， exploration，investigation and waste lean-up， based on their well-designed locomotion system.wheel-legged rover is a typical hybrid mobility system， inherits both advantages of wheeled and walking systems， i.e. the high-speed and efficient rolling performance for the first one； and the obstacle clearance performance as well as high adaptability to rough terrains for the second.The self - adaptive bionic legs and the way of walking self-switchable vehicle have many potential applications， including geological investigation，space exploration， military reconnaissance， defense， demining， etc.

Key words： bionic legs；self - adaptive；self-switchable

0.引言

高性能移动机器人主要用于灾难搜救、星球探测、军事侦察、矿山开采等非结构化环境中，其移动系统可分为轮式、腿式、履带式以及轮结合式四类。其中，轮腿式机器人不仅具备腿式机器人的高越障性能和对复杂地形的高适应性能，还兼备轮式机器人在平整地面上滚动的高速高效性能，因而引起了众多研究者的兴趣。智能移动机器人所行驶的路面工况恶劣，需具备灵活避障、越障和自动复位能力。虽然导航和控制技术可使机器人的避障能力得以加强，但其机动性和越障性的关键仍取决于自身的移动系统，如：行走机构、传动系统以及驱动系统等，因此有必要对机器人的移动机构和运动特性做进一步探索和研究。……