单广翠 冯燕茹

摘 要：室内跟踪定位技术中，RFID技术造价低、无接触、识别快速，成为室内跟踪定位的主要选择。本文采用无源RFID跟踪，通过信号强度信息推知目标和参考标签的距离，给出目标的位置估计，然后结合网络摄像头在可见区域通过视频图像辅助对跟踪目标进行精确定位，并给其在绝对坐标系中的坐标。最后将目标与RFID标签坐标位置相比较，得到正确的目标位置和ID。

关键词：室内跟踪定位；无源RFID室内跟踪；视频辅助跟踪

中图分类号：TP391 文献标识码：A

1 引言（Introduction）

近年来，日常生活中基于跟踪定位服务的应用越来越多，该服务分为两大类：室外跟踪和室内跟踪[1]。室内跟踪有着越来越广泛的应用前景，例如楼宇内对特定人群的跟踪，室内跟踪可以在达到实时监护的目的地同时极大地解放人力[2]。

本论文着力于视频辅助的无源RFID室内跟踪，以RFID跟踪为主，视频精细定位为辅助，RFID定位通过提取目标标签和参考标签间的距离信息，并利用多组该数据结合参考标签的和阅读器的先验位置信息，通过设立准则进行滤波从而给出移动目标的二维跟踪轨迹[3，4]。再在可视区域，利用摄像头视频通过背景前景比对进行精细定位，系统原理如图1所示。

tracking）

无源RFID的跟踪原理如图2所示，通过信号强度信息推知目标和参考标签的距离，并通过一组距离信息，综合参考标签的绝对位置，给出目标的位置估计[5]。具体步骤：

（1）参考网格拓扑设计

参考标签的网格分布拓扑形状，决定了跟踪精度和系统成本，单位面积内，密度越大精度越高，但成本越高[6，7]。……