王勇申+初俊博+孙恒震+郝政+韩特+刘峥

摘 要 本设计是一种基于单片机控制的自动循迹避障小车系统，智能小车系统由软件和硬件设计构成。智能小车以C51单片机[1]为主控系统，包括避障模块、循迹模块、电机模块，两个直流电动机驱动小车前进，用单片机产生脉冲波，控制小车速度。利用红外传感器对目标进行检测，并将检测到的信号反馈给单片机。单片机对采接收到的信号进行分析和判别，根据判别情况，直流电机对小车的转向进行调整，从而使小车能够沿着一定方向（黑线）自动行驶，实现小车自动循迹避障的目的。

关键词 智能小车；单片机；红外传感器

中图分类号 TP3 文献标识码 A 文章编号 1674-6708（2016）160-0170-02

在如今全球智能化的时代，机器人在许多领域已开始应用，如消防、工厂、医院、建筑行业甚至军事等领域。机器人是靠自身动力和控制力来实现各种功能的一种机器。在机器人技术智能化不断发展的过程中，科研人员开始将许多新的技术应用于机器人，并运用于各个领域。在这些领域里，科学研究人员发明了许多具有靠自身动力和控制力来实现某种特定性能的智能机器人，如消防机器人、海底作业机器人、医疗救援机器人、作战应用机器人等，智能小车可作为机器人的一类。智能小车体现了传感器技术和自动控制技术。智能小车就是通过传感器对信号进行发送和接收，将接收到的信号进行处理，发送给单片机，通过单片机编程的方法来控制小车，最终实现小车自动循迹避障的智能化要求。……