张恒艳，高中文，李文龙，宋伟伟，黄　玲

(哈尔滨理工大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150080)



不确定T-S模糊系统的跟踪控制器设计

张恒艳，高中文，李文龙，宋伟伟，黄玲

(哈尔滨理工大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150080)

摘要：研究基于观测器的不确定T-S模糊系统的跟踪控制器设计问题.利用T-S模糊方法对含有不确定性的非线性被控对象进行建模，对于给定代表系统期望状态的参考模型，在系统状态不可测及不确定项满足有界条件下，利用并行分布补偿的方法(parallel distributed compensation)设计基于观测器的模糊控制器，保证对于参考模型状态的跟踪，同时抑制扰动对跟踪误差的影响.借助Lyapunov稳定性定理及舒尔补引理将跟踪控制器的设计问题转化为一组线性矩阵不等式(linear matrix inequality)的可行解问题.该方法简单实用，仿真实例验证了此种方法的有效性与正确性.

关键词：T-S模糊系统；不确定性；观测器；H(∞)跟踪性能；线性矩阵不等式(LMI)

0前言

在控制理论领域的研究中，利用T-S模糊模型可以实现对非线性系统的逼近，基于T-S模糊控制策略去处理模糊控制系统中存在的非线性具有很大的优势.近年来，随着T-S模糊理论的不断完善，非线性系统的鲁棒镇定问题成为控制领域研究的重点.文献[1-3]分别针对带有参数不确定，时滞和非线性项的T-S模糊系统的鲁棒镇定问题展开研究，给出了鲁棒镇定的条件以及控制器的设计方法.文献[4]将模糊系统的鲁棒镇定条件表述为一系列矩阵不等式的可行性问题，实……