□张 力 □蒋劲峰 □吕 燕

上海电气集团股份有限公司中央研究院上海200070

基于WinCE的搬运机器人示教软件设计

□张 力 □蒋劲峰 □吕 燕

上海电气集团股份有限公司中央研究院上海200070

设计了一种基于WinCE操作系统的机器人示教软件，阐述了示教软件的功能模块，特别是串行通信模块中RS485总线通信关键技术。通过串行通信实现机器人语言的解释，开发了功能完善、友好、灵活的人机交互界面。实验表明，示教软件性能稳定、实时性好、可操作性强，为搬运机器人示教系统提供了一种有效的解决方案。

示教器；计算机；操作系统；串行通信；人机界面

1 搬运机器人示教概念

搬运机器人示教指操作员在实际工作环境中，通过操作示教器将要实现的任务命令传输至搬运机器人控制器，控制器接收到对应的命令来控制搬运机器人实现指定的位姿，然后在示教器中用机器人语言存储记录运动轨迹上各示教点的位姿参数和动作参数，最终通过示教器控制程序的运行，实现示教的再现[1-3]。

笔者介绍了上海电气集团股份有限公司中央研究院自动化技术研发中心研制的示教系统，该系统以WinCE为操作系统，通过采用模块化的软件架构开发出友好的人机界面，实现了对沃迪四轴搬运机器人进行远程操作和示教再现的功能。

2 搬运机器人控制系统

沃迪四轴搬运机器人控制系统主要结构如图1所示，包括示教编程器、控制器（运动控制模块）、伺服驱动器和伺服电机等，其中，示教器、控制器和驱动器属于控制系统。……