王 林，吴文启，潘献飞，李 耿

（1. 国防科学技术大学 机电工程与自动化学院，长沙 410073；2. 国防科学技术大学 光电科学与工程学院，长沙 410073）

机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差参数估计与补偿

王 林1，吴文启1，潘献飞1，李 耿2

（1. 国防科学技术大学 机电工程与自动化学院，长沙 410073；2. 国防科学技术大学 光电科学与工程学院，长沙 410073）

针对振动环境下机抖激光陀螺敏感轴产生动态偏移造成惯导系统精度下降的问题，从理论上推导了机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差模型，并结合工程实际建立了简化的误差模型；在此简化误差模型基础上，推导了陀螺敏感轴动态偏移造成的等效陀螺漂移与比力、角速度的耦合关系；将机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差归结为9个待辨识参数，针对该模型中的待辨识参数设计了标定方法，并给出了标定实验设计原则；以姿态误差为观测量进行振动实验对待辨识参数进行估计，振动实验结果表明，在10 min线振动时间内，机抖激光陀螺敏感轴动态偏移误差补偿后，捷联惯导系统纯惯导速度误差减小30%以上。

机抖激光陀螺；敏感轴动态偏移；误差模型；参数标定

机抖激光陀螺以其特有的优势在捷联式惯性导航系统中得到了广泛应用。捷联式惯性导航系统由于与载体直接固联，惯性器件直接敏感载体的运动，因此对惯性器件的性能提出了更高的要求。

影响捷联式惯导系统导航精度的原因很多，除了安装误差、标度因数误差、惯性器件的零位误差外，运载体线振动、角振动造成的动态误差也是很重要的因素。……