金嘉琦，徐振伟，刘 畅

(沈阳工业大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110870)

直角坐标搬运机器人控制系统研究

金嘉琦，徐振伟，刘 畅

(沈阳工业大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110870)

对控制系统的一般组合形式进行概述，并根据直角坐标搬运机器人工作特点设计PC+运动控制卡的控制方式。基于VB进行软件设计，以PC机、运动控制卡、伺服驱动器、传感器等硬件部分形成机器人完整控制系统。既能精确的控制机器人工作又能实时的监控机器人的工作状态。为搬运机器人控制系统设计提供解决方案。

直角坐标机器人；控制系统；运动控制卡；VB

0 前言

随着中国制造2025实施制造强国战略发展的大潮，机器人越来越多的应用到各个领域。直角坐标机器人由于其结构紧凑、强度高、运动简单、工作范围广的特点，在工业生产中得到广泛运用。直角坐标机器人系统是由机器人本体、工作装置、控制系统、驱动装置、人机界面、防护装置等组成。而控制系统是机器人的大脑，控制着整个机器人系统的运行方式，为灵活运行高效工作提供保障。

1 运动控制系统总体方案

市场上常用的自动化设备运动控制系统包括以下几种形式[1]：

(1)单片机系统。单片机系统结构简单，体积小，成本较低；但由于本身无自开发能力必须借助开发工具来开发应用软件，抗干扰能力差，处理任务单一。因此多用于消耗品上，一般不用于工业设备。

(2)PLC控制系统。PLC的I/O驱动能力强，易于扩展，图形化开发界面，抗干扰能力强；……