肖圣龙（海军驻广州广船公司军事代表室，150001）



具有攻击角约束的无抖振滑模导引律设计

肖圣龙
（海军驻广州广船公司军事代表室，150001）

摘要：为了提高拦截器弹头的杀伤力，带攻击角度约束的导引律一直是学术界研究的热点。因此，制导律的设计既要保证较小的脱靶量又要保证以相应的攻击角度打击目标，目前已有很多的控制方法应用在拦截器制导设计中，包括最优制导律，滑模制导律，PN制导律，等等。我们知道滑模控制方法对外界扰动和参数不确定性有较好的鲁棒性，但是滑模控制的抖振缺陷普遍存在于传统的线性滑模和终端滑模中。因此，本文提出了一种新的无抖振终端滑模控制方法用于制导律的设计中，该方法不仅对外界有界扰动有较好的鲁棒性，还有效的消除了抖振的产生。最后数字仿真验证了该方法的有效性。

关键词：制导律；滑模控制；无抖振

目前减弱抖振的方法一般有两种方法，常用的方法是用饱和函数代替符号函数，但是这种方法会使滑模的对匹配的外界扰动不变性彻底失去，对抑制不匹配的外界扰动性也会有所降低。另一种方法是设计扰动观测器来观测未知的扰动项，然后将估计值作为补偿项，减小符号项在控制器中的比重，例如文献[1]，这样可以有效的降低抖振现象。但是前两种方法都有不能彻底消除抖振，只能减弱抖振的发生。

1　拦截运动学方程

图1为拦截器与目标的二维拦截几何示意图，其中O—X—Y为笛卡尔惯性坐标系，将导弹和目标视为质点，他们之间的连线称为视线（line of sight，LOS）。……