夏　光，唐希雯，胡金芳，赵林峰（.合肥工业大学汽车工程技术研究院，安徽合肥　30009；.电子工程学院雷抗系，安徽合肥　30037）



叉车底盘神经网络逆系统解耦控制

夏光1，唐希雯2，胡金芳1，赵林峰1
（1.合肥工业大学汽车工程技术研究院，安徽合肥230009；2.电子工程学院雷抗系，安徽合肥230037）

摘要：针对叉车底盘各子系统间的干涉和耦合特性，文章利用非线性系统的神经网络逆系统方法进行叉车主动后轮转向（active rear steering，ARS）与直接横摆力矩控制（direct yaw moment control，DYC）的解耦控制。在分析底盘系统可逆性的基础上，确定解耦变量配对关系，建立BP神经网络逆系统模型并串联到原底盘系统前，使叉车底盘系统解耦成2个独立的伪线性系统；设计PD闭环控制器并与神经网络逆系统组成复合控制器，并进行仿真验证。仿真结果表明，神经网络逆系统解耦控制策略能够消除底盘各子系统间的干涉和耦合，提升叉车的状态跟踪和操纵稳定性。

关键词：叉车底盘；主动后轮转向；直接横摆力矩控制；解耦控制；神经网络逆系统

近年来，对车辆底盘各子系统进行集成控制以发掘子系统功能潜力成为车辆动力学的一个研究热点［1-2］。随着汽车上电控系统的成熟应用，工程车辆的主动安全也逐步成为研究的热点，目前，占叉车总产量75%以上的平衡重式叉车由于行驶工况复杂、工作环境恶劣、侧翻事故高发，也开始装备主动转向和主动制动系统来提升叉车的主动安全性［3］。

车辆底盘各子系统以实现某些局部功能为目……