姜毅龙，李许军，王新震

（1．甘肃机电职业技术学院，甘肃天水741001；2．利曼机器人科技有限公司，北京100029）

基于自适应自触发远程控制的机器人路径跟踪研究＊

姜毅龙1，李许军1，王新震2

（1．甘肃机电职业技术学院，甘肃天水741001；2．利曼机器人科技有限公司，北京100029）

针对通过无线通信信道远程操控自主机器人的问题，以轮式移动机器人为研究对象进行了运动学分析并建立了运动学模型。提出了用触发条件调整跟踪误差的自触发策略，实现了较好的跟踪性能并减少了网络信息传输量。以P3－DX移动机器人为平台，对该策略进行了仿真实验，验证结果表明，与非自适应自触发策略相比，在网络信息传输量减少的情况下，跟踪性能几乎没有降低。

自适应控制器；自触发；路径跟踪；P3DX机器人

1 引言

随着智能控制和网络技术的快速发展，在各种应用中形成了空间分布式网络控制系统（NCS），其中设备（包括传感器和执行器）和控制器、终端和控制中心之间的通信都是通过有限带宽的共享数字网络实现的。当前，传统的周期性信息交互法实时控制存在两个主要问题：（1）可用的电子资源的使用效率低；（2）通信信道过载。于是一种新的控制技术即自适应自触发技术［1、2、6］便应运而生了。

本文将这种技术应用于先锋P3－DX移动机器人远程遥控中，实现最小化无线通信负载，使其它应用能够共享信道带宽和机载电子资源，在跟踪性能没有显著降低的情况下，大大减少了无线网络的业务量。……