李晓娟,王雅慧,秦国庆

（河南科技学院,河南新乡453003）

基于蓝牙的智能小车循迹避障设计与实现

李晓娟,王雅慧,秦国庆

（河南科技学院,河南新乡453003）

基于STC89C52单片机设计了一种智能循迹避障小车,由手机通过蓝牙发送指令实现小车的自动循迹或避障.整体设计以STC89C52作为主控制器,同时车载HC-06蓝牙通信模块、两路循迹模块、两路红外避障模块、舵机和超声波模块、L298N电机驱动模块,并通过LCD1602液晶对小车与前方障碍物距离实时显示.测试表明,小车能够按照既定路线前进,在遇到障碍物时能够自动避障.

STC89C52；HC-06蓝牙；HC-SR04超声波传感器；SG90舵机；LCD1602

智能小车广泛应用于制造业、烟草、化工、医药及一些危险场所,给人们的生活提供了诸多便利,同时也降低了工人的劳动强度.但目前来说,多采用专用的遥控器,控制方式单一,一旦遥控器损坏,若没有相匹配的,小车便无法工作.本文给出的基于蓝牙的智能小车以手机为平台,借助于蓝牙技术[1-2],实现小车的自动循迹或正常运行,如小车的前进、后退、左转、右转、停止等.

1 系统总体设计

本文设计的智能小车,车体采用四轮结构提高其平衡性；将两路红外避障模块分别安装在车头和车尾,这样当小车在运行过程,与前后方障碍物距离达到避障模块检测范围时,给单片机发送信号,控制小车停止；车体底部前端装有两对红外对管实现小车的自动循迹.整个控制系统以STC89C52单片机[3]为核心,手机蓝牙APP作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06[2,4]作为……