杨　涛，赵子阳，李醒飞，张家川

（1.天津大学精密仪器与光电子工程学院，天津　300072；2.天津航海仪器研究所，天津　300131）



基于χ2检验的惯性/卫星紧耦合系统故障检测与隔离方法*

杨涛1，2，赵子阳2，李醒飞1，张家川2

（1.天津大学精密仪器与光电子工程学院，天津300072；2.天津航海仪器研究所，天津300131）

摘要：研究了一种基于χ2检验的惯性/卫星紧耦合系统故障检测与隔离方法，该方法可利用故障检测函数自动识别单个卫导故障，并实时剔除故障星重构观测信息序列，从而避免了对紧耦合系统的影响。构建数字化仿真环境对所研究的故障检测与隔离方法进行了仿真，仿真结果表明，该方法可在卫星发生故障时及时检测并隔离故障星，并自动实现观测信息重构，保证了紧耦合系统的精度和完好性。

关键词：残差χ2检验，惯性/卫星，紧耦合，故障检测与隔离

0　引言

惯性/卫星紧耦合系统直接利用卫星伪距、伪距率等原始观测量信息估计惯导误差和接收机钟差，大大提高了组合系统的精度和连续性［1 -4］。然而，在工程实际中发现，在未进行完好性监测时，紧耦合滤波器的稳定性易受错误的星历参数、接收机原始观测量跳数等因素的影响。卫星导航系统曾多次出现过星历参数故障，其中最近一次发生在2014年4月2日，由于地面控制站注入了错误的星历参数，GLONASS在轨卫星星历参数误差骤然增大，导致定位误差一度达数十千米［5］。此外，当卫导接收机发生故障时，也会导致其输出的伪距和伪距率等测量参数出现野值，这些都会严重干扰紧耦合系统的正常运行。……