李卓然

(罗定职业技术学院 电子信息系，广东 罗定　527200)



基于UG和ADAMS的采摘机器人动力学仿真分析

李卓然

(罗定职业技术学院 电子信息系，广东 罗定527200)

摘要：为了提高采摘机器人机械手设计的速度，缩短开发周期和时间，并提高设计的准确性，采用UG和ADAMS软件联合仿真的方法，对采摘机器人进行了设计优化。首先利用UG软件对六自由度的采摘机械手进行了三维实体建模，然后采用UG和ADAMS的兼容性接口将模型导入到了ADAMS软件中，根据实际设计需求添加了约束，最后对机械手进行了动力学仿真。通过仿真计算，得到了机械手各关节的位移-时间曲线和力学分析曲线，通过观察结构的运动轨迹和受力情况，可以对初始设计阶段的机械手进行优化设计，从而提高了设计的效率。

关键词：采摘机械手；联合仿真；运动分析；ADAMS；UG

0引言

在现代机械结构设计过程中，机械产品不再局限于简单的静态平面设计，而三位实体的设计和动力学分析越来越受到设计和开发人员的重视。虚拟样机是设计人员在开发新产品时，在概念设计阶段，为了降低设计成本、减少开发时间，对产品进行的虚拟性测试。对于采摘机器人来说，其关键部分设计是采摘机械手的设计，对机械手进行虚拟仿真，可以得到机械手的运动轨迹，分析机械手的性能，提高了采摘机器人开发的效率和可靠性。由于机械手是一种耦合性强的非线性时变系统，在单一软件中难以进行仿真模拟。为此，在对机械手进行分析时，首先建立了机械手的三维模型，然后将三维模型导入到ADAMS中进行运动学仿真，实现了采摘机器人复杂机械手的仿真。……