张长龙，李文春，马　蓉，任　玲，石　翔

(1.石河子大学,新疆 石河子　832003；2. 新疆阿拉尔万达农机有限公司,新疆 阿拉尔　843300)



基于模糊PID自动转向控制系统的研究

张长龙1，李文春2，马蓉1，任玲1，石翔1

(1.石河子大学,新疆 石河子832003；2. 新疆阿拉尔万达农机有限公司,新疆 阿拉尔843300)

摘要：在拖拉机自动转向控制系统中，为了提高自动转向性能，满足工作需求，设计了参数自整定的模糊PID控制。同时，对模糊控制规则进行了设计，实现对PID3个输出比例因子进行实时修改，提高了系统的控制性能。对模糊PID在MATLAB中进行了建模仿真，通过仿真结果可以看出：该控制方法有很好的稳态精度和自适应能力，明显改善了系统的动态特性，有利于拖拉机自动驾驶精度的提高。通过台架实验，验证了该控制方法的可行性。

关键词：自动转向；参数自整定；模糊PID；拖拉机

0引言

拖拉机自动驾驶技术的应用有利于实现精准农业的发展，在自动转向控制系统中，控制算法的选择、设计及优化的好坏，直接影响拖拉机的行走精度[1-3]。目前常用的PID控制算法是使用最广泛的控制策略，其控制原理简单、稳定性好，但其参数一经确定后无法根据拖拉机前轮角度的大小变化进行调整，影响拖拉机的行走精度。模糊控制主要是根据人们的经验而不依赖于控制模型，由于它对控制对象只进行简单的模糊处理，从而降低了在实际工作中的控制精度，影响了动态运动品质。而参数自整定的模糊PID控制能很好地满足拖拉……