何长久，邹志勤，邹 瑛，高伟熙

(北京自动化控制设备研究所，北京100074)

光纤惯导系统连续旋转对准技术研究

何长久，邹志勤，邹 瑛，高伟熙

(北京自动化控制设备研究所，北京100074)

初始对准是惯性导航的关键技术之一，对准结果会直接影响系统的导航精度。针对光纤陀螺惯导系统，缩短对准时间、提高系统对准精度等技术难点，开展了高精度光纤惯导系统连续旋转对准技术研究，深入分析了常值陀螺漂移、随时间变化的陀螺漂移、陀螺标度因数常值误差、陀螺标度因数不对称误差、陀螺安装误差、陀螺随机游走等误差项对系统对准精度的影响，对比了现有旋转方案的优点与不足，提出了一种改进的单轴二位置旋转方案。试验结果表明，在采用该旋转方案的情况下，对准时间8min方位角对准精度可达到30″(1σ)，具有重要的工程应用价值。

惯导系统；旋转调制；误差分析；旋转方案

0 引言

光纤陀螺捷联惯导系统通常采用单位置或双位置对准方式[1]。近年来，随着旋转调制技术的发展，连续旋转对准方式成为光纤陀螺惯导系统实现高精度对准的有效技术手段[2-3]，其通过IMU绕旋转轴作有规律的运动，使主要器件误差在旋转周期内受到调制，进而大幅提升系统对准精度和对准收敛速度，成为工程应用研究的热点之一。

为了缩短旋转调制惯导系统的对准时间，同时提高系统的对准精度，本文采用单轴旋转对准方案。文中对IMU系统的各类误差做了理论推导和仿真分析，为IMU系统器件选型提供了理论依据，通过对光纤惯导系统旋转对准[4-5]与单位置、多位置对准方案的数学仿真，比较了各对准方案的仿真结果。……