沈阳理工大学自动化与电气工程学院　曹　帅　董慧颖



一款便携式AUV的遥控装置设计

沈阳理工大学自动化与电气工程学院曹帅董慧颖

该文提出了一种基于MOOS-IvP结构体系的便携式AUV遥控装置设计方案。该遥控装置以树莓派微型计算机为主控制器，游戏手柄为按键模块，通过无线网桥实现与AUV的通信，并由锂电池经过分压模块集中供电。软件方面基于MOOS-IvP结构体系，采用ubuntu操作系统，并在code::block编译环境下通过C语言编写程序，完成遥控手柄按键数字信号的解析和控制指令的发送等功能。该遥控装置实现了便携式AUV的前进、后退、转弯、调速等遥控功能。实验表明该遥控装置实现了设计目标，且性能良好。

MOOS-IVP；遥控装置；AUV；树莓派控制器

便携式AUV代表了未来水下机器人技术的发展方向，是当前世界各国研究工作的热点［1］。传统的AUV作业通过计算机与AUV航行控制计算机建立通信实现对AUV进行控制。一方面，由于岸上计算机与AUV距离较远，在AUV完成使命回收过程中，不能有效的确定水面航行环境的安全性，可能发生安全事故。另一方面，考虑到AUV能源的有限，要求AUV尽可能高效的返回以节省能源。针对以上情况，该文提出了一种基于树莓派微型计算机的AUV遥控装置设计方案，通过手持式遥控手柄实现对AUV的控制。该装置可稳定运行于工作环境中，减少安全事故的发生，全面提升AUV的工作效率。

1.系统总体方案

AUV遥控装置的总体结构如图1所示，主要由手持式游戏手柄，树莓派微型计算机，无线网桥收发器等组成。……