杭州市萧山区高级技工学校 张 祺



基于Robotino机械手设计与应用

杭州市萧山区高级技工学校 张 祺

【摘要】移动机器人是机器人学中一个重要的分支，随着我国经济的发展和自动化水平的不断提高，移动机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有的领域。与此同时，传感技术、计算机科学、人工智能及其他相关学科的迅速发展，使移动机器人更加智能化，随着其智能化程度的提高和成熟，移动机器人正朝着具有操作能力的方向发展。给移动机器人装配机械手是该领域的一个研究热点和发展方向。基于Robotino的机械手就是搭载在的可以全方位移动的德国Festo移动机器人上，通过编写移动机器人的程序和手柄无线控制来实现对一定质量物块的抓取，定位、转移，放置功能的机械手臂，通过平台的移动来扩大机械手的工作空间，使机械手能以更适合的姿态执行任务。它具有稳定性、快速性、准确性等优点，同时具有很强的可操作性，可用于工业上对货物的自动搬运、对生产部件的组装等方面，具有很好的发展前景。

【关键词】移动机器人；机械手臂；STM32；驱动电机

1　绪论

1.1Robotino移动机器人概述

移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支，是一种具有环境感知、动态决策、行为规划与执行等功能的综合系统，它集合了机械工程、电子工程、传感器技术、自动控制技术以及人工智能等多种学科的研究成果，Robotino移动机器人的驱动单元是由三个步进电机和三个可以全方位移动的万向轮构成的，使得Robotino移动机器人可以向任何方向、任何角度进行移动。……