纪素娟

(郑州财经学院，河南 郑州 450001)

1 引言

随着国家经济的不断发展，作为国家民生的根本产业——农业，从各方面都在开展着数字化、智能化建设，在广大的平原地带，采用无人设备耕种和遥控机器人耕种已成为农业耕种的新气象，而对应一些山区环境地带数字化和智能化的进展较为缓慢，其主要原因一是由于山区环境多无法实现卫星信号的全面覆盖，导致农业设备定位精度无法满足作业需求；二是地形大多为梯田形式增加了自动化设备的作业难度；三是相应的作业设备自动化程度较低。为了更好的在山区等复杂环境实现智能化耕作设备使用，急需一种全新定位导航的方法来解决机器人的精准定位问题。针对上述情况，本文提出一种结合惯导的超宽带定位方法，配合履带传动机制，完美实现农业机器人在多种复杂环境下作业，满足了农业智能化、数字化快速发展的需求。

2 超宽带定位导航系统介绍

山区、丘陵等环境下卫星信号一般较差或者无法获得，无法通过卫星信号定位，采用本文提出了智能农业机器人新的定位方法——基于惯性导航的超宽带定位导航系统，在机器人作业的区域提前架设基站，通过对定位标签的高精度定位，定位精度达到10厘米，其精度能完全满足机器人作业的精度需求。

超宽带高精度实时定位技术是一种无载波、高精度、高可靠性的定位技术，利用纳秒至微微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。……