高长虹　丛大成　杨志东　曲智勇

(哈尔滨工业大学 机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨150001)



冗余驱动液压振动台内力耦合动态抑制策略*

高长虹丛大成杨志东†曲智勇

(哈尔滨工业大学 机电工程学院, 黑龙江 哈尔滨150001)

摘要：冗余振动台通常采用零位线性化方法进行自由度控制和内力耦合抑制.当系统运动范围较大时,这种近似方法会使得系统产生较大的运动误差,内力抑制效果变差.针对此问题,文中以具有两个冗余自由度和较大运动范围的冗余驱动液压振动台为研究对象,建立系统运动学和动力学模型,分析系统的内力空间构成,提出了一种基于内力空间基底实时求解的内力耦合动态抑制策略,通过实时获取冗余自由度空间上的力并对其进行动态抑制来达到减小内力的目的.仿真结果表明:所提出的内力抑制策略能有效地降低冗余振动台耦合内力.

关键词：液压振动台;冗余驱动;零位线性化;内力耦合;运动控制

振动台是进行振动环境模拟试验的重要设备,已广泛应用于航空、航天、船舶、汽车、建筑等领域[1- 4].为了使系统拥有较大的出力,振动台通常采用液压冗余驱动并联形式.由于系统使用液压缸的数目大于控制的自由度数目,各液压缸在运动过程中会因为各自的动态特性不一致或安装误差等原因造成较大的内力耦合现象[5-7].这种内力对外不做功,但减小了系统的净出力,严重时会造成机构的破坏,导致系统无法……