鹿振宇， 黄攀峰,*， 戴沛

1.西北工业大学 航天学院 智能机器人研究中心, 西安 710072 2.西北工业大学 航天飞行动力学技术重点实验室, 西安 710072

面向空间遥操作的非对称双人共享控制及其性能分析

鹿振宇1,2， 黄攀峰1,2,*， 戴沛1,2

1.西北工业大学 航天学院 智能机器人研究中心, 西安 710072 2.西北工业大学 航天飞行动力学技术重点实验室, 西安 710072

面向复杂操控任务的多人/机遥操作技术是未来空间遥操作的发展趋势之一。在综述目前双主单从的遥操作控制模式的基础上，提出一种面向空间遥操作的非对称双人共享控制方法。首先，通过分析理想双主单从遥操作系统模型，并对优势因子进行区分，建立了时延影响下的非对称双主单从共享控制系统模型；然后，利用传递阻抗、可达阻抗范围、性能表现距离和传递阻抗比等函数对系统的性能指标进行评价分析，并给出优势因子、控制阻抗和环境阻抗等参数对系统运动学性能的影响；最后，对所提出的方法进行仿真和实验验证，结果表明相比于传统控制方法，非对称双人共享控制具有较好的透明性和抗时延影响特性。

遥操作； 非对称双人共享控制； 优势因子； 性能分析； 透明性

近年来，以“凤凰计划”和ISS加拿大机械臂任务为代表的包含复杂操控的空间装配、维护作业任务的空间在轨服务技术引起了各国的重视。在这些任务中，由于机器人智能程度不高，对于部分精细操作仍是采用遥操作的方式进行。目前……