王有仓

（中国神华准能集团，内蒙古 薛家湾 010300）

露天矿卡车坡道运行姿态的实时分析和判定方法

王有仓

（中国神华准能集团，内蒙古 薛家湾 010300）

采用MEMS加速度传感器和陀螺仪传感器，完成了对露天矿卡车在采场内的行车姿态进行实时分析和判定。通过这些姿态的分析能够实时确定卡车行走在水平路段、上下坡道、转弯道路还是处于装载或卸载状态。掌握了这些卡车所处的状态和环境，就能更准确地计算卡车制动刹车的距离，为矿用卡车毫米波雷达防撞系统中的安全距离计算提供了依据，并实现不同道路条件下采用不同的刹车策略。为露天矿的安全生产提供先进的技术手段和方法。

卡车姿态；传感器；加速度；陀螺仪；安全距离；雷达防撞

【DOI】10.13616/j.cnki.gcjsysj.2016.07.152

1 引言

特大型露天煤矿的年采剥总量都在上亿吨。这样大的运输量必须采用与之相应的运输系统，大吨位重型卡车是主要的运输形式之一。由于其车体庞大，司机视线存在盲区。特别是在夜间行车，光线少，路况复杂，车辆频繁穿梭。这些都给安全生产带来隐患。为了减少车辆间的碰撞事故，近年来，我们对超声波测距、红外线测距、激光雷达和毫米波雷达测距都进行了试验研究和对比，得出毫米波雷达[1]更适合于露天矿采场内的重型卡车防撞系统的应用。关键是毫米波雷达探测距离远、波瓣面积大并且不受大雾和灰尘的影响。在实际的雷达防撞系统应用中，卡车行走在不同的道路条件下，给出的刹车制动策略也大不相同。……