魏建仓，郭岳山，刘东娜

（天津深之蓝海洋设备科技有限公司，天津300457）

船用光学陀螺动态随机误差特性分析方法

魏建仓，郭岳山，刘东娜

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惯性技术是舰船自主获取运动方位、姿态信息的重要方法之一，而激光和光纤陀螺已成为惯性导航、制导和动态精确测量的核心元器件，研究其随机误差特性对于提高舰船作战和测量具有非常重要的意义。介绍了光学陀螺随机误差特性和基于统计特性的随机误差分析方法，为更有效地测试和分析时变噪声环境下的陀螺特性，采用Allan方差（Avar）和动态Allan方差（DAVAR）来识别和分析陀螺输出数据。对比分析了纯白噪声特性和光纤陀螺实验数据中随机噪声类型和水平的辨识结果。结果表明，DAVAR能对光学陀螺长时间运行下的时变噪声特性进行有效识别和分析，准确地反映陀螺的动态特性。

惯性导航系统；光学陀螺；随机误差特性；方差分析；DAVAR

激光陀螺（RLG）和光纤陀螺（FOG）统称为光学陀螺，基本工作原理相似，均利用Sagnac效应测量载体的旋转角速度。不同之处主要表现在FOG利用了线圈替代了环形激光器。

随着导航技术的快速发展，作为核心元器件，光学陀螺仪在船舶惯导、制导领域得到了普遍应用。其精度基本决定了惯性导航系统（INS）的精度［1］，因此研究其随机误差具有非常重要的意义。

舰船运行的主要特点是航行时间长，因而INS和陀螺仪长期处在工作状态。陀螺仪的随机漂移会造成发散的角度误差，且时间越长，发散程度越严重。……