祝佳芳，王新龙，邹静如

(1. 北京航空航天大学 宇航学院，北京 100191； 2. 北京机电工程总体设计部，北京 100854)

平台惯导静基座自对准方案特性分析与验证

祝佳芳1，王新龙1，邹静如2

(1. 北京航空航天大学 宇航学院，北京 100191； 2. 北京机电工程总体设计部，北京 100854)

初始对准作为平台惯导的关键技术之一，是影响平台惯导系统导航精度的重要因素。本文介绍了几种常用平台惯导初始自对准方案的理论、方法与特点，包括罗经自对准、多位置自对准、基于Kalman滤波的自对准、连续旋转自对准和基于自抗扰控制技术的自对准。从对准的快速性、准确性和抗干扰性三方面出发，对几种方案进行了综合分析与比较。最后，对两种典型的自对准方案进行仿真验证与对比，指出平台惯导自对准面对的问题和未来自对准方案研究的方向。

平台式惯导； 自对准； Kalman滤波； 自抗扰控制

0 引 言

惯导系统有着高度的自主性、隐蔽性、全球性等优点，在航空、航天、航海以及陆地导航领域中得到广泛应用[1]。根据物理平台的有无，可以将惯导系统分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统。平台式惯导可以隔离载体角运动，具有计算误差小、精度高的优点。在一些精度要求较高的场合，比如弹道导弹的发射、水下潜器的航行以及水面舰船等武器的导航，多采用平台式惯导[2]。

初始对准可以为之后的惯性测量提供基准，为导航工作提供必要的初始条件。因此，平台惯导在导航工作开始之前，必须要进行初始对准。……