袁朝春，刘逸群，吴 飞

（江苏大学 a.汽车工程研究院；b.汽车与交通工程学院，江苏镇江212013）

摄动影响下避撞系统制动控制器设计与试验

袁朝春a，刘逸群b，吴 飞b

（江苏大学 a.汽车工程研究院；b.汽车与交通工程学院，江苏镇江212013）

为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能，以奇瑞某款智能车为研究对象，考虑实际中的参数扰动，利用线性分式变换建立摄动模型，根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台，在不同的摄动条件下对μ控制器和基于标称模型的H∞控制器进行仿真和试验验证。结果表明：相比于H∞控制器，μ控制器能有效抑制参数不确定及外界传感器噪声干扰，具有更好的闭环鲁棒性。

避撞系统；μ理论；参数摄动；鲁棒性

国家公路安全委员会调查表明，在道路致死的事故中，80%以上是由于驾驶员本身过失引起的。近年来，被动安全技术对驾乘人员的保护已趋于极致，现有的被动安全技术和保护措施已经满足不了人们对于交通安全的要求。主动避撞系统能够在潜在危险发生之前提醒驾驶员，并在危险情况时自动采取避撞措施，最大限度地减少交通事故对驾驶员的危害。而制动控制又是该系统的一个重要组成部分，良好的制动控制器能保证避撞系统在各种工况下都有较好的避撞效果，已经成为各国研究的热门方向［1－6］。现有制动控制系统所采用的控制理论主要有PID、模糊控制理论等，这些理论的应用达到了一定的控制效果［7－10］。……