孟宪宇，王笠

（长春理工大学机电工程学院，长春 130021）

基于圆筒攀爬车磁吸附设计的研究

孟宪宇，王笠

（长春理工大学机电工程学院，长春 130021）

圆筒攀爬车属于工业爬壁机器人的一种，能够在化工容器圆筒体的垂直壁面平稳灵活地移动，综合应用了普通地面移动机器设计与吸附设计。针对圆筒攀爬车的工作环境和自身性质选定吸附设计；在ANSYS MAXWELL14.0软件环境下，建立对应静磁场仿真模型，按对应环境参数设置变量并具体定量分析了现有设计在与壁面保持不同距离时整体所受磁吸附力大小的变化；讨论了吸附装置两种不同磁场布置的性能优劣。在实际工程实验中，检验了理论分析的结果，证实了吸附装置的运行可靠性，并为该型磁吸附装置的调节提供了依据。

圆筒；爬壁机器人；磁吸附；静磁场仿真

20世纪90年代以来，随着我国现代工业的飞速发展，国内多所著名大学、科研院所及企业相继投入研制开发爬壁机器人。爬壁机器人（wall climbing robot）是指可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，是在恶劣、危险、极限等情况下进行特定作业的一种特种自动化机械装置；因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；……