舒冠柏 袁媛

【摘 要】电动液压舵机系统是现今使用最多的舵机系统，其许多优点促进了电动液压舵机的普及，其液压和控制系统也是船舶上非常重要的船舶运动控制系统。本文主要针对操舵系统进行研究。建立了变量泵排量控制系统和操舵系统的模型，并完成了随动系统的传递函数，最后在此基础上利用AMEsim软件对随动系统进行仿真分析，利用经典PID控制设计了随动系统的控制器。

【关键词】液压舵机系统 控制系统 设计仿真

1 引言

船舶在应用液压传动之前，采用的是蒸汽传动和电气传动。1916年美国在“新墨西哥”号战舰上首次使用了液压舵机。经过一段时间发展，l981年国际海事会议正式通过了对l974年SOLAS公约的修正案，其中对舵机的要求提出了重要的新条款。进入八十年代以来，世界舵机主要制造厂家都开始认真检查其产品，并按1981年修正案的要求重新设计各自的舵机，力争在市场上保持较大的竞争优势。新一代的舵机的性能和可靠性更趋完善。目前国外舵机最新变化动向如下。（1）普遍设置了两套液压系统；（2）电控液压型舵机的应用功率范围在扩大，性能也在改善。

本文主要针对随动系统进行研究。建立了变量泵排量控制系统和操舵系统的模型，并完成了随动系统的传递函数，最后在此基础上利用AMEsim软件对随动系统进行仿真分析，利用经典PID控制设计了随动系统的控制器。

2 操舵系统的传递函数模型

电液舵机原理参文献[1]。根据计……