陈 巩 ，徐红丽 ，姚 俊

（1.沈阳理工大学 自动化与电气工程学院，沈阳 110159；2.中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 110016；3.沈阳理工大学 理学院，沈阳 110159）

地球表面三分之二为海洋覆盖，海洋中蕴藏着丰富的矿产资源，随着人们对海洋开发的日益深入，现阶段人们对自主水下机器人AUV的使用向着远程、深海、多功能和集群作业的方向发展，对AUV提出了更高的要求。但是目前AUV在自主决策、自主规划、故障诊断等自主能力方面发展仍不成熟[1]。为了确保AUV在复杂、未知的海洋环境中能够安全高效地完成任务，实时显示AUV系统的当前状态及时地下达水面控制命令，从而弥补AUV在自主航行能力上的不足，开发AUV水面监控软件是必不可少的。

本文针对便携式AUV试验平台及其实际应用需求，为其设计开发了一套通信稳定可靠，操作简单便捷，可跨平台操作的水面监控软件。

1 便携式AUV

本文的水面监控软件是针对自主研发的小型便携式AUV开发设计的，该AUV拥有1个控制舱、1个水下推进器和4个舵机，搭载高度计、温度传感器、深度计、GPS、电子罗盘（TCM）、惯性测量单元（INS）、多普勒测速仪（DVL）等，采用 MOOS 操作系统，如图1所示。

图1 便携式AUVFig.1 Portable AUV

开发稳定可靠的水面监控软件，首先必须建立稳定可靠的网络通讯。MOOS（mission orientated operating suite）平台是由麻省理工大学开发的，包含一系列库函数，用于机器人研究领域的综合性软件套件，它具有多平台通信、机器人运动状态控制、路径规划、任务仲裁与执行等功能。它的总体框架类似星型的拓扑结构，如图2所示。……