彭攀来，马娅婕，刘智旸

（武汉科技大学 信息科学与工程学院，武汉 430081）

随着计算机技术、传感器技术、自动控制技术、通信技术、人工智能等技术的快速发展，促使了机器人在各行各业的快速应用。家用机器人是机器人的一种应用类型，在日常生活中，越来越多的家用机器人逐渐与我们相伴。针对家用机器人，目前比较成熟的控制方式有：语音控制方式、红外线遥控方式、基于网络的电脑遥控方式、基于WiFi无线网络控制方式、基于GSM/GPRS网络的远程控制方式等，这些控制方式的存在，促使了家用机器人在日常生活中得到一定的应用，但是这几种控制方式存在不便于携带、移动性较差、且控制环境需要网络等问题[1]。

针对以上问题，本文提出了利用“Arduino+Android”通过蓝牙通信功能来实现对移动机器人控制的解决方案，同时利用Arduino能通过各种各样的传感器感知环境的能力提供后续对家庭环境监控的控制接口。该系统成本较低，操作灵活方便，经实际对移动机器人控制结果表明：该系统能够实现精确手动控制机器人的运动的既定目标和避障功能，且能同时实现自动循线和寻光等功能[2]。

1 系统的整体结构设计

该系统由上位机和下位机2部分构成：上位机采用带蓝牙通信功能的Android手机，使用Java语言编写的Android应用程序作为移动机器人的控制软件；下位机采用Arduino单片机来实现对移动机器人的整体控制。系统总体框图如图1所示。

图1 系统总体框图Fig.1 Overall system block diagram

该系统设计并主要实现的功能：