（北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191）

仿真转台是一种伺服系统，被用来进行半实物仿真，模拟飞行器及导弹在空中的一系列飞行动作和姿态，对我国现代国防事业有重要意义[1]。对于电机直接驱动的伺服系统，由于摩擦非线性环节的存在，系统极易出现低速非线性问题，对系统的控制效果造成严重影响。基于干扰观测器的闭环控制方法，对于各种外部干扰具有很强的抑制作用，能明显改善控制效果，能很好地解决系统的低速非线性问题[2]。在DOB的设计中，首先建立广义对象的名义模型，这就需要对转台的相关参数进行辨识。粒子群算法本身存在缺点，容易在迭代过程中陷入局部最优，从而使结果产生误差。文献[3]对满足变异条件的全局极值进行变异，改进粒子群算法对音圈电机参数进行辨识；文献[4]引入柯西变异，对算法进行改进。

本文引入自适应变异、柯西变异以及局部平均最好位置对粒子群算法进行改进，实现对转台参数的辨识，主要辨识转台等效转动惯量和等效阻尼值。通过仿真实验进行曲线拟合，证明该方法辨识出的参数值相对准确，在此基础上对干扰观测器进行了设计，目前处于试验阶段。

1 被控对象的数学模型

对于位置伺服控制系统，电机并不是由控制器的输出直接驱动，而是要经过功率放大器等多个环节共同作用，最终带动负载运动。实际的控制对象由功放、位置传感器、测量元件……