循迹机器人控制系统设计

罗儒1，张文莉1，于婷2

(1.贵州大学电气工程学院，贵州贵阳550000；2.长春轨道客车装备有限责任公司国凯公司，吉林长春130062)

摘要：基于单片机控制的自动循迹机器人系统可广泛涉及于探测、工业、生活中。循迹机器人是一个应用传感器、控制器、驱动及外加扩展的自动化技术，按照预先设定的模式或者轨迹来进行自动循迹导航的高新技术。设计简易循迹小车，采用STC89C52单片机作为小车的控制芯片；采用TCRT5000红外光电对管对地面黑色轨迹进行检测，将其信号反馈回单片机，单片机对其反馈信号进行分析并采用PWM控制直流电机的转速修正小车的移动方向，实现小车自动循迹的目的。

关键词:STC89C52PWM红外光电对管自动循迹

中图分类号：TP273文献标识码：A

作者简介：罗儒(1992-)，男，贵州大学电气工程学院检测技术与自动化装置专业硕士研究生，研究方向：传感器技术。

收稿日期：2015-04-03

Tracking robot control system design

LUO Ru,ZHANG Wenli,YU Ting

Abstract:Automatic tracking robot based on singlechip microcomputer control system can be widely involved in detection, industries and everyday life. Tracking robot is a kind of automation technology which involves the application of sensor, controller, drive and additional devices to realize automatic tracking and navigation according to certain preset mode or path. This paper designs a simple tracking car with STC89C52 single-chip microcomputer as the control chip; Using TCRT5000 infrared double photoelectric cell to test the ground for black trajectory, the signal is sent back to the singlechip microcomputer which then analyzes the signal and adopts PWM to control the dc motor’s speed so as to correct the moving direction of the car, and to achieve the goal of automatic tracking.

Keywords:STC89C52；PWM；infrared double photoelectric cell；automatic tracking

0引言

随着控制技术、计算机技术和信息技术的发展,智能车在工业生产和日常生活中已经扮演了非常重要的角色。近年来，智能循迹车在野外、道路、 现代物流及柔性制造系统中都有广泛运用，已成为人工智能领域研究和发展的热点。为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法[1]。

1系统总体设计

图1　自动循迹机器人系统总体框图