Hough变换的车道线并行检测

王赛,徐伯庆,苏栋骐

(上海理工大学 光电信息与计算机工程学院,上海200093)

摘要针对车道线识别鲁棒性的问题,提出了基于Hough变换的车道线检测方法。为解决Hough变换检测直线速度慢的问题,文中采用了并行加速处理技术,将待检测图片分解成左右两个感兴趣区域分别分配给两个CPU,再将两个CPU并行独立运行的检测结果进行汇总。实验数据表明,车道线检测速度提高了39.1%,车道线检测质量优于传统的串行检测,提高了Hough变换的车道线检测实现效率。

关键词并行处理;Hough变换;车道线检测

收稿日期:2015-04-23

作者简介:王赛(1990—),男,硕士研究生。研究方向:信号与信息处理。E-mail:wangsai_2009@163.com。徐伯庆(1958—),男,博士,副教授。研究方向:通信及图像处理。

doi:10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2015.12.026

中图分类号TP391.41文献标识码A

Lane Line Parallel Detection Based on Hough Transform

WANG Sai,XU Boqing,SU Dongqi

(School of Optical-Electrical and Computer Engineering,University of Shanghai for

Science and Technology,Shanghai 200093,China)

AbstractA lane line detecting method based on Hough transformation is proposed to improve the robustness.A parallel accelerated processing technology is adopted to improve the speed of detecting line for Hough transformation.The image to be detected is divided into two interesting regions assigned to two CPUs respectively for processing.Then the two independent detecting results are combined.The experiment results indicate that the detecting speed is increased by 39.1% with higher quality and efficiency than traditional serial detecting.

Keywordsparallel accelerated processing;Hough transformation;lane line detecting

基于视觉的前方车道线检测技术是车辆智能驾驶辅助系统的主要研究内容。近年来针对车道线视觉检测问题研究者已提出各种不同算法,如徐岩[1]等人和陈龙[2]等人均提出了不同的检测方法。本文采用Hough变换检测车道线,然而利用Hough变换检测车道线速度比较慢,因此如何加快检测速度成为本文要解决的主要问题。近年来有学者提出了将图像分割成感兴趣区域进行检测,如孙伟等[3]提出的分区处理,这样在某种程度上减小了数据处理量,从而缩短了检测时间,但还是无法达到实时性的要求。本文提出了Hough变换检测直线的并行处理方法,将一幅图像分成左右两个感兴趣区域分配给两个CPU同时独立并行处理,以实现快速提高车道线检测的速度。……