重型车辆协同式自适应巡航控制系统的车际通信控制程序和信息交互

协同式自适应巡航控制系统（CACC）是自适应巡航控制系统（ACC）的增强，通过车际通信保持较小车距的安全行驶。为了有效进行车际无线通信，车辆必须确定前车的ID，并从周围车辆发出的信息中提取前车信息。此外，车辆应该能够从当前队列的其它车辆处获得参考信息。通过这种方式，该系统可以实现较短车间距的车辆队列。另一方面，要求CACC兼有与ACC相同的驾驶行为灵活性，即车辆应该能够处理典型的驾驶情况，比如前车变道、车辆切入、前车控制方式改变。CACC系统在前车行进很短的距离内提取其信息。因此，不管在形成队列前，还是在队列行进中，都必须确认信息发送者和同一车道内前方最近车辆是对应的。

鉴于上述需求，提出了用于重型车辆的CACC控制程序和车际辆通信策略。

描述了提出的CACC控制程序所基于的要求和假设。假设CACC和ACC功能相似，并有相同的传感器。提出了实现CACC功能的控制程序和车际通信策略。对提出的CACC控制程序和信息交互系统进行了测试仿真和试验（图1和图2）。通过队列形成、车辆切入和通信失败试验的结果可以看出，提出的控制程序和信息交互技术明显实现了重型载货车的CACC功能。

在提出的控制器中，控制程序已经简化，并通过分离前车ID识别和确认过程，展现了程序的综合性。另外，设计该控制器的目的是从队列首车、后车和附近车辆获取信息。……