基于最优制动力分配的线控制动系统故障安全控制器设计

针对车辆在直线行驶时其中一个制动执行器失效的情况下，开发了一种新颖的故障安全控制算法用于确定和分配制动力。该算法主要分两步进行：第1步，为了减小由于不对称制动力而产生的横摆力矩，运用滑模控制方法实现补偿的横摆力矩；第2步，运用优化设计方法如拉格朗日乘子法和KKT条件准则，将多余制动力合理分配到余下正常的执行器中去。

线控制动系统包括电子楔式制动器（EWB）和电子机械制动（EMB），由于EWB的自增力特性适合于放在车辆前轮，后轮安装EMB结构，系统架构如图1所示。

对EWB系统模型已进行过很