基于模糊控制的自动驾驶车辆控制策略

介绍了一种基于模糊控制逻辑的控制策略，其可以控制底层车辆执行机构的动作，例如转向盘、加速踏板开度和制动踏板行程等。模糊逻辑指模仿人脑的不确定性判断推理的思维方式，对于模型未知或不能确定的系统应用模糊数学规则进行推理，表达定性知识经验，从而模拟人脑方式，实行模糊综合判断、推理，解决常规方法难于应付的模糊信息问题。可见，模糊逻辑控制是一项高效的人工智能技术，通过程序算法模拟真实驾驶员的行为动作。

采用雪铁龙C3试验车对上述控制策略的定义和执行进行了测试。在试验车上，转向盘等底层动作器接受模糊控制器发出的计算后的控制信号，试验结果表明，这套控制策略有较高的准确度和应用价值。

刊名：Intelligent Automation and Soft Computing（英）

刊期：2013年第1期

作者：J. E. Naranjo et al

编译：赵帅