桂 新，秦海波，王胜平，陈晓勇

(1.江西省基础测绘院，江西 南昌330001;2.东华理工大学测绘工程学院，江西 南昌330013)

一、引 言

GPS定位技术的发展，尤其是高程定位精度的提高，使得借助GPS RTK及GPS PPK技术进行无验潮模式水下地形测量成为可能，近年来国内外在该方面的研究和实践取得了一定效果［1-2］。基于GNSS的无验潮模式水下地形测量，除了受仪器本身的测量精度影响外，GPS信号在传输及数据处理过程中的时间延迟也是影响其精度的一项重要因素。在后期数据处理时，时间配准的缺失或采用精度不高的时间延迟量值，都有可能导致融合结果达不到预期效果，从而导致水下地形点均存在一定的位置滞后性。现有文献在对水下测量中时间延迟的探测主要采用特征点往返测量法。该方法主要依赖水底特征点往返观测的距离差除以往返船速之后获得，而实际测量中难以保证两次观测为同一特征点，从而导致时延探测精度及稳定性不高。为此，本文研究了一种基于相关系数迭代法的水下地形测量时间延迟探测方法，采用两种信号序列一致性判断，以期进一步提高时延探测的稳定性。

二、时间延迟理论

1.理论基础

无验潮模式水下地形测量常采用GPS RTK技术，RTK的高程解可以监测船体的垂直运动。另外，IMU还可以提供监测船体垂直运动的涌浪参数(Heave)。尽管Heave的采样率较高(5 Hz、10 Hz、50 Hz)，GPS的采样率较低(通常设置为1 Hz)，但两者除存在时间偏差外，所呈现的船体垂直运动仍具有非常好的一致性(如图1所示)。……