一种在低摩擦道路上的电动助力转向控制策略

驾驶配备传统电动助力转向（EPS）系统汽车在低摩擦路面上行驶时会导致缺乏经验的驾驶员在转弯时使用过大的转向力使车辆失控。因此，在设计EPS系统时，应考虑到地面与轮胎的摩擦系数。介绍了一种辅助EPS控制器的设计方法，该方法考虑了摩擦在内的其它因素，通过逻辑算法对电机进行电流补偿，控制转矩。此外，还开发了转向系统模型，该模型是在Matlab/Simulink中开发的非线性车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型。进行了物理试验来验证虚拟模型，并确认在低摩擦路面上转向扭矩的降低。仿真结果表明，新的EPS助力控制策略在湿滑的路面上成功地增加了转向力，同时确保舒适性随着路面摩擦系数减少而增加。

物理试验验证了在Matlab/ Simulink中建立的数值模型，确认了在高摩擦路面上的转向力要高于在低摩擦路面上的转向力。仿真结果表明，所提出的补偿电流控制策略能够在湿滑的道路上适当地提高转向力，避免驾驶员在湿滑的路面上转向过度，从而提高了安全性和舒适性。

Lu Fan et al. SAE 2014-01-0083.

编译：王川