朱耀麟，樊 佩

（西安工程大学 电子信息学院，陕西 西安710048）

基于FreeRTOS的嵌入式云台控制系统设计*

朱耀麟，樊 佩

（西安工程大学 电子信息学院，陕西 西安710048）

由于视频监控技术的快速发展，云台控制系统的实时性定位成了需要解决的问题，因此选用高性能的微处理器和实时操作系统可以提高系统性能，解决实时性和互通性问题。设计基于FreeRTOS的云台控制系统，STM32作为云台解码板的主控器，通过解析云台控制命令驱动步进电机的转动，利用FreeRTOS将应用程序划分为多个重要性不同的任务，在各个任务之间合理地分配CPU时间和系统资源。调试结果表明，系统实现了实时性全方位精确定位，支持并自动识别PELCO-D、PELCO-P、SAMSUNG等通信协议。

实时操作系统；STM32；FreeRTOS；移植；云台控制

0 引言

随着视频监控系统中智能高速球型摄像机的广泛应用，云台控制系统的稳定性对其性能起着主导作用。但大部分云台控制系统不能实现快速实时性定位，不同品牌摄像机和云台解码板存在通信协议互通问题。文献[1]采用低功耗直流电机，配合旋转编码器实现云台精确定位。文献[2]基于ARM和Linux设计系统，实现步进电机的控制。文献[3]以LPC2132为主控制器，μC/OS-II为软件平台实现球机控制。文献[4]介绍了PELCO-D协议，基于Windows下的VC++，实现对云台和镜头的控制。这些研究实现了监控定位功能，但是，采用Linux开发难度大，采用μC/OS-II又要考虑版权成本问题，系统实时性需要改进，支持多种标准通信协议的云台控制系统还有待研究。

FreeRTOS是源码公开的实时操作系统[5]，能移植于各种微处理器，提高实时性；……