过 磊

(江苏联合职业技术学院 无锡机电分院，江苏 无锡 214028)

基于AT89S52的机器人驱动系统研制

过 磊

(江苏联合职业技术学院 无锡机电分院，江苏 无锡 214028)

研制了一种基于AT89S52的机器人驱动系统，通过该系统开发增加了学生兴趣，加深了对机器人、直流电机、PWM知识的理解。介绍了驱动系统总体设计、硬件电路设计和控制软件设计，重点介绍了PWM调速子程序。

AT89S52；机器人；驱动系统

0 引言

近年来，将成熟的单片机技术应用于机器人控制系统一直是个研究热点，这样既可以降低开发难度，又可以缩短开发周期。本文设计研制的这款机器人驱动系统，就以AT89S52单片机为核心，由它控制驱动轮动作，调速采用PWM算法。该驱动系统开发难度低、可操作性强，而机器人本体则是江苏省职业教育创新大赛获奖作品

1 驱动系统总体设计

基于AT89S52单片机的机器人驱动系统结构框图如图1所示。该系统采用三轮结构，其中左前轮和右前轮为驱动轮，后轮为支撑轮。系统主要由AT89S52单片机控制模块、红外遥控指令接收模块、左右直流电机驱动模块、LED/LCD状态显示模块和电源模块组成。

图1 机器人驱动系统结构框图

机器人运行时，电源模块启动，将机器人供电电压分为9 V直流电机驱动电压和5 V单片机控制电压；遥控模块负责接收红外遥控器信号，并将信号处理后传输给单片机；AT89S52单片机模块收到遥控信号，运算处理后向驱动轮发送控制信号，驱动机器人完成相应动作，控制信号分动作控制和调速控制两类，同时向显示模块发送当前状态显示信号；……