杨煜俊，龙传泽，陶 宇

（广东工业大学 广东省计算机集成制造重点实验室，广东 广州 510006）

1 问题的提出

随着计算机集成制造技术的快速发展，传统的制造业发生了重大而深刻的变革。社会的发展使人工成本越来越昂贵，为了应对市场环境的变化，企业开始大量采用工业机器人与自动化技术提高生产效率、降低人工成本。搬运机器人是工业机器人的一种，它能灵活快速地实现物体的转运，因而被广泛应用于制造业。机器人制造单元是由搬运机器人、机床、搬运导轨等硬件和控制软件组成的新型智能制造系统（如图1），它能显著提高生产效率。近年来智能柔性制造单元也成为学术研究和工业应用的热点，特别是单元调度问题。目前，国内外大多相关研究集中在制造单元流水车间类型调度问题［1-2］，文献［3］研究了带搬运约束的流水车间作业调度问题，文献［4］使用一种新的编码方法设计了两种解决经典作业车间调度问题的粒子群算法，该方法在求解传统作业车间调度问题上有较好的效果，但没有考虑搬运时间。文献［5］构造了一个新的领域结构，使用改进禁忌搜索算法解决带单台搬运机器人的作业车间调度问题，但没有扩展考虑带多台搬运机器人情况下搬运任务的分配，在较大规模的制造单元内往往有多台搬运设备，而任务的分配策略将影响制造单元的生产效率。文献［6］探讨了使用混合整数线性规划方法来解决含自动导……