杨 伟，刘建永

YANG Wei, LIU Jian-yong

（湖北汽车工业学院 材料科学与工程学院，十堰 442002）

0 引言

随着我国制造业水平的不断进步，对工业机器人技术与自动化装备的需求迅速增长，机器人的应用范围日趋广泛。机器人是可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能化很大程度上决定于机器人的编程能力[1]。机器人编程方式可分为示教再现编程和离线编程两种形式。目前，在国内外生产中应用最为广泛的机器人系统大多仍为示教再现型。但是，示教编程在实际生产应用中存在有如下一些问题：1）机器人的在线示教编程过程繁琐、效率低下，在编程时必须停止生产，影响生产效率；2）示教的质量完全靠编程者的经验目测决定，对操作人员要求较高，而且对于复杂和空间路径难以取得理想的效果[2]；而离线编程系统可以大大提高机器人编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。与示教编程相比，离线编程系统具有如下优点：1）减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作；2）使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；3）离线编程系统使用灵活，可以对机器人各种工作对象进行编程，并能方便地实现优化机器人运行姿态；4）便于和CAD/CAM系统结合，发挥各自系统优势[2]，因此，离线编程引起了人们的广泛重视，研究和应用机器人离线编程技术是提高机器人作业自动化水平的必然趋势。

1 系统平台搭建

有完整的系统模型是离线编程的基础，而完整的机器人激光熔敷系统一般由以下六部分组成：工业机器人、变位机、机器人控制系统、激光加工系统、送粉系统和中央控制系统等。……