倪 天，马 岭，许 可

(中国船舶科学研究中心，江苏 无锡 214082)

在深海环境中，载人潜水器利用其搭载的电力推进装置实现定深直航、变深潜浮、转向侧移、动力定位等航行运动，实现深海环境观测、深海矿产勘探、海洋生物考察、海底地形测绘、海底管道与电缆的布放与检修等各种作业任务［1-2］。

国外在水下电力推进技术上的研究一直处于领先地位，目前TECNADYNE、DSSI、SUB-ATLANTIC 等公司已开发出成熟的系列化产品推向市场，涵盖了数种产品规格和宽广的海洋深度。国内关于水下推进装置的研究起步较晚，目前对水下推进装置的应用需求主要依赖进口，国内仅有少数几家科研机构及高校，如中船重工712 所、哈尔滨工业大学、沈阳自动化研究所等，自行试制出一些适用于深海环境的小功率水下推进装置样机，主要供科研使用，其大多存在装置体积大、效率低、可靠性不高、转速开环控制等问题。目前与国外系列化、标准化的推进产品相比，技术成熟、可靠性高的国产推进装置少之又少。

1 电力推进装置传动特性研究

1.1 电力推进装置的结构

根据载人潜水器的航行工况和动力需求，对于电力推进装置的控制与传动特性进行了相关研究，设计了一种适于载人潜水器的推进装置，主要由推进电机及其控制系统、机械传动装置、压力补偿器和导管螺旋桨几部分组成，如图1 所示。图1 中，机械传动采用磁力耦合传动技术，连接电机转轴的主动轮通过永磁材料的磁力作用驱动从动轮及螺旋桨，将动密封转化为静密封，从而避免了复杂的动密封结构和补偿油泄漏问题，降低了密封难度，提高了系统可靠性和推进效率。……