丁晓玲，赵文启

青岛职业技术学院，山东青岛 266555

基于Sysmac的Delta机械手自动控制系统设计

丁晓玲，赵文启

青岛职业技术学院，山东青岛 266555

介绍了一种基于Sysmac的Delta机械手自动控制系统，以欧姆龙NJ501-1500为控制核心，通过EtherNet/IP与PC机和人机界面连接，通过EtherCAT与伺服驱动器控制器连接，在Sysmac Studio环境中进行软件编程、仿真，实现2轴机械手的并联控制。

Sysmac；并联机械手；伺服驱动

随着机械手技术的不断发展，Delta并联机械手具有运动惯性小、结构紧凑稳定、运行速度快、精度高等优点，广泛应用于医学、食品加工、包装、物流等行业［1］。本文选用的两自由度并联机械手，可以广泛应用于包装行业。

1 机械手控制要求

本系统的并联两自由度机械手由两个伺服电机安装在静基座上，带动主动臂动作，主动臂连接从动臂动作，从而控制动平动盘的移动，机械结构如图1所示。

在机械手允许的范围内，输入目标点坐标，机械手可以运动到指定位置并实现连续往复运动。也可使用点动功能实现上下左右分步运动。当机械手运行超过设置的最大活动范围的时候，机械手不动作，并启动报警程序。

系统运行时，按下启动按钮后，如果检测到I点有物体A，机械手启动将I点物体搬运到II点，搬运完后，机械手回到初始位置，如果检测到有物体B，将I点物体搬运到III点，机械手再回到初始位置，重复此循环动作。机械手运动的某些参数可以灵活设置，I、II、III三点坐标可以在人机界面程序中任意设置。

2 机械手的控制系统设计

欧……