李　浩　侍才洪　康少华　张西正

1.天津理工大学，天津，300384　　2.军事交通学院，天津，300161 3.军事医学科学院，天津，300161

轮履复合救援机器人的乘适性分析与优化

李浩1,3侍才洪3康少华2张西正3

1.天津理工大学，天津，3003842.军事交通学院，天津，300161 3.军事医学科学院，天津，300161

研究了一种新型轮履复合式救援机器人，它可通过轮履结构的转换在灾难现场等复杂环境中高效地解救和运送伤员。出于对解救伤员在运送过程中安全性、舒适性的考虑，对救援机器人以轮式状态运送伤员的过程进行了振动分析，并利用ADAMS建立救援机器人轮式结构的动力学模型，对其在实际路况的运行进行了仿真分析。考虑人体不同部位不同方向具有不同的频率加权，利用MATLAB设计相应滤波器对仿真所得振动曲线进行处理以计算救援机器人的乘适性。以获取更好的乘适性为目标，通过MATLAB优化工具箱对救援机器人悬架参数进行了优化设计，并进一步验证了优化结果的合理性。

轮履复合；动力学分析；乘适性；优化设计

0　引言

近年来国内外对救援机器人的研究开发日益重视，并已取得显著成就[1]。目前的救援机器人不仅能够探测发现伤者，还具有转运伤员的功能，比较典型的有日本救援机器人RoboCue。本文研究的救援机器人是一种应用于灾难现场救援的机器人，具有搜救并转送伤员的功能。由于救援机器人的工作环境通常为复杂多变、不可预测的非结构环境，故为了提高救援效率，救援机器人采用轮履复合式结构[2]。……