刘永红，刘明雍，谢　波，王海淼

双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定技术

刘永红1，刘明雍1，谢波2，王海淼2

（1. 西北工业大学 航海学院， 陕西 西安， 710072； 2. 中国航天科技集团公司 第9研究院第16研究所， 陕西西安， 710100）

激光捷联惯导系统中陀螺和加速度计误差是影响系统导航精度的关键因素， 结合双轴旋转激光捷联惯导系统自身的结构特点， 提出了一种以速度误差和位置误差作为量测信息的双轴旋转激光捷联惯导系统在线标定方法， 该方法可以在静态及行进等不同状态下完成在线标定。车载试验结果表明， 在外场没有试验室标定设备如标定平板、高精度转台的条件下， 按文中设计的标定路径及标定方法， 可以准确估计出激光陀螺和加速度计的各项误差参数。该标定方法对标定环境、标定设备要求较低， 且方法原理简单、易于实现。

激光捷联惯导系统； 在线标定； 量测信息； 标定路径

0　引言

采用传统的十二位置标定法、速率标定法或多位置系统级标定方法在试验室可以事先标定出激光陀螺和石英加速度计的零位（零偏）、安装误差及刻度因数误差。但激光陀螺零位和石英加速度计零偏存在逐次启动不重复性误差， 加速度计的刻度因数也会随时间发生变化， 此外， 安装误差也会随温度、振动等发生变化。因此需要一定时间间隔内拆卸激光捷联惯导系统进行标定， 在工程实用中较不方便。文献［1］和［2］中的系统级标定方法均需一定的标定测试设备进行辅助， 且只能在静基座条件下进行标定；……