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摘要：目前对地面三维激光扫描仪的检校缺乏统一的标准与方法，本文研究了地面三维激光扫描仪系统误差标定的自检校法。详细推导了自检校法的函数模型和随机模型。最后通过实验得出了仪器的测距加常数、水平轴误差、垂直角误差及瞄准轴误差，并对参数的显著性进行了检验，分析了系统误差改正前后的点位精度，验证了该标定方法的可行性。

关键词：自检校法模型；地面三维激光扫描仪；系统误差

1 引言

目前由于地面三维激光扫描仪型号多样，不同厂家、型号的仪器测量原理、内部结构不同，再加上结构复杂，致使很难形成统一的误差分析与检校方法，这在一定程度上也阻碍了地面三维激光扫描仪检定标准的形成。考虑到影响三维激光扫描测量的误差来源多，且影响复杂，避开分析检校单项误差，而从分析各种误差影响的综合表现出发，建立系统误差影响模型，并以参数形式附加到坐标转换或配准函数模型中，与坐标转换未知数一同解算[1]。这就是最初应用于摄影测量领域的自检校法的基本思想。基于此，本文对自检校法在地面三维激光扫描仪系统误差标定中的应用进行研究。

2 自检校法模型

2.1 函数模型

自检校法模型中含有两类参数，一类是外部定向参数，即扫描仪坐标系与外部坐标系之间的转换参数，包含三个旋转参数和三个平移参数；另外一类是检校参数，即地面三维激光扫描仪仪器的系统误差参数[1]。……